如何安装和配置ROS环境


这篇文章主要为大家展示了“如何安装和配置ROS环境”,内容简而易懂,条理清晰,希望能够帮助大家解决疑惑,下面让小编带领大家一起研究并学习一下“如何安装和配置ROS环境”这篇文章吧。
1、安装 ROS在配置 ROS 环境前要完全安装 ROS,参看之前的安装 ROS 的文章 Ubuntu 16.04 安装 Kinetic:https://dlonng.com/posts/install-kinetic2、管理 ROS 环境变量学习 ROS 环境变量的目的是为了更好的管理 ROS 项目,不同版本的 ROS 安装完都会提供一个 setup.sh 文件,当我们使用 source 命令执行某个分支的 setup.sh,即可切换 香港云主机到对应版本的 ROS 环境下。要查看当前的 ROS 相关的环境变量,执行下面的命令:注意查看 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 的路径是否是你安装的 ROS 版本。在我们安装完 K 版本的 ROS 后,需要在终端 source 一下对应的 setup.*sh 脚本:我使用的是 zsh:
建议你体验下 zsh,极度舒适 Ubuntu install oh-my-zsh:https://dlonng.com/posts/install-zsh执行完命令后就可以使用 ROS 提供的功能了,但是当我们新开一个终端后,又要重新执行上面的命令,非常麻烦,怎么办呢?其实非常简单,我们可以将上面的命令加到终端的启动脚本末尾,例如 bash 对应 ~/.bashrc,zsh 对应 ~/.zshrc。然后用 vim 或者你喜欢的编辑器打开你终端的启动脚本,把上面的命令加到文件末尾就行了:3、创建 ROS 工作空间
使用下面的命令来创建一个 ROS 空间:在 devel 目录下,也会生成 setup.zsh(bash) 文件,我们 source devel 下的 setup.zsh(bash) 文件会覆盖之前我们在终端脚本中配置的 source 环境。但这一步是必要的,因为以后我们编译自己的 ros 包时,需要使用当前工作目录的环境,因此需要执行这一步:我们可以再查看下环境变量:
可以看到当前工作目录一已经被加入到 ROS 环境中了。至此,ROS 环境配置完成以上是“如何安装和配置ROS环境”这篇文章的所有内容,感谢各位的阅读!相信大家都有了一定的了解,希望分享的内容对大家有所帮助,如果还想学习更多知识,欢迎关注开发云行业资讯频道!

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